控制系统稳态误差的分析方法:控制系统的稳态误差

　　摘要：本文阐述了自动控制理论中两种稳态误差的三种分析方法，并说明了各种方法的优势和适用范围。 　　关键词：控制系统；稳态误差；误差系数 　　中图分类号：TP13 文献标识码：A
　　
　　1 引言
　　
　　对于一个闭环自动控制系统，常用系统误差来衡量其控制精度，而系统的稳态误差是系统最终要达到的控制精度指标，亦即稳定运行时系统的品质程度。因此对于稳态问题的分析研究是保证系统可靠运行的重要工作之一。本文从给定作用和扰动左右两方面介绍了稳态误差的三种分析方法：拉氏反变换法；终值定理法，误差系数法。
　　
　　2 误差分析
　　
　　闭环自动控制系统典型结构如图1:
　　
　　
　　图中个G1（S）为控制器，G2（S）为控制对象，E（S）为系统误差，N（S）为系统扰动信号。各量均为复数域表示。文献1推导出系统稳态误差由两部分组成：

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